マッサージはギリシャ語のマッシー（揉む）、ラテン語の手、アラビア語のマス（押す）、ヘブライ語の触るが語源とされる。

紀元前4世紀頃、ギリシャの医聖ヒポクラテスが他の医師たちに対し、「マッサージの研究をすべきである」と必要性を説いた。しかし、その後医学としてのマッサージが伝わる事はなく、民間療法として止まった。

16世紀後期、フランスの医師である、アムグロアスバレーがマッサージの効能や必要性、医療術を研究し、フランス中にマッサージの効力を強く、主張するに至った。この主張によって、マッサージ療法は、医療法としてだんだん見直されるようになり、広まっていった。

18世紀～19世紀頃になると、スウェーデンのバー・ヘンリック・リングが治療体操を用いてマッサージについても研究をし、スウェーデンマッサージの基礎を作り上げる。これをもとにマッサージはオランダ、ドイツ、フランス、ポルトガルなど、欧州に広まっていった。

その後、マッサージ医療が医療術の一つとして現在に至っている。